这种反井钻机钻杆用装卸输送装置的设计，主要通过机械手底座、角度调节装置和钻杆夹持装置的协同工作，实现了钻杆的精确装卸和输送。具体来说，机械手底座作为整个装置的基础部分，通过与角度调节装置的铰接，可以实现装置在竖直方向上的角度调节。角度调节装置中的第一液压油缸和支撑立柱，以及第二液压油缸，共同作用于调

这种反井钻机钻杆用装卸输送装置的设计，主要通过机械手底座、角度调节装置和钻杆夹持装置的协同工作，实现了钻杆的精确装卸和输送。具体来说，机械手底座作为整个装置的基础部分，通过与角度调节装置的铰接，可以实现装置在竖直方向上的角度调节。角度调节装置中的第一液压油缸和支撑立柱，以及第二液压油缸，共同作用于调整钻杆夹持装置在空间中的位置和角度。

第一液压油缸的下端与机械手底座铰接，上端与支撑立柱铰接，这种结构设计使得支撑立柱可以在竖直平面内转动，进而影响到整个钻杆夹持装置的竖直角度。支撑立柱的上端通过水平连接杆与第二液压油缸的第一端铰接，这样设计的目的是使第二液压油缸能够在水平面内转动，从而调整钻杆夹持装置在水平方向的角度。

通过第一液压油缸和第二液压油缸的共同作用，钻杆夹持装置可以实现在三维空间中的灵活调整，确保了钻杆在装卸过程中的稳定性和精度。这种设计不仅提高了工作效率，也降低了操作过程中的安全隐患，是反井钻机作业中不可或缺的重要组成部分。